/*==========================================*/
/*  HPCI-CPD530 series						*/
/*	Library lebel1a function for Visual C	*/
/*											*/
/*	    file name:cp530l1a.c				*/
/*      date     :2003/07/02				*/
/*      version  :2.0.0.1					*/
/*						 					*/
/*	Copyright(C) 2001-2003  Hivertec Inc.	*/
/*	All Rights Reserved.					*/
/*==========================================*/
#include	<windows.h>
#include	"cp530l1a.h"

/* 軸番号 */
#define X_AX			0
#define Y_AX			1
#define Z_AX			2
#define U_AX			3
#define V_AX			4
#define W_AX			5
#define A_AX			6
#define B_AX			7

#define ILLEGAL_PRM		0x0100
#define OTHER_BOARD		0x0200

/*----------------------------------------------*/
/*	動作モード整合性診断テーブル	1:正常		*/
/*----------------------------------------------*/
WORD mod_tbl[128] = {
/*  x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 xa xb xc xd xe xf	*/
	 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,	/* 00-0f */
	 1, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 0,	/* 10-1f */
	 1, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0,	/* 20-2f */
	 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,	/* 30-3f */
	 0, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0,	/* 40-4f */
	 0, 1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,	/* 50-5f */
	 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,	/* 60-6f */
	 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0		/* 70-7f */
};

/*======================================================================*/
/*							デバイス関係の関数							*/
/*======================================================================*/
/************************************************************/
/* ボード枚数，デバイス情報の取得							*/
/*		引数：ボード枚数のアドレス，デバイス情報のアドレス	*/
/************************************************************/
DWORD hcp530_GetDevInfo(DWORD* DevCnt, HPCDEVICEINFO* DevInfo)
{
	DWORD			dwDevCnt;			/* CPD530ボード枚数	  */
	DWORD			dwRet;				/* 戻り値			  */
	DWORD			dwIx;
	HPCDEVICEINFO	HpcDevInfo[16];		/* CPD530デバイス情報 */

	dwRet = cp530_GetDeviceCount(&dwDevCnt);				/* ボード枚数取得 */
	if(dwRet)							return dwRet;

	/* ボード枚数が0枚または16枚以上の時はエラー */
	if((!dwDevCnt) || (dwDevCnt >= 16))	return ILLEGAL_PRM;

	*DevCnt = dwDevCnt;
	dwRet = cp530_GetDeviceInfo(&dwDevCnt, &HpcDevInfo[0]);	/* デバイス情報取得 */
	if(dwRet)							return dwRet;

	for(dwIx = 0; dwIx < dwDevCnt; dwIx++) {
		*DevInfo = HpcDevInfo[dwIx];
		*DevInfo++;
	}
	return 0;
}

/********************************************************************/
/* デバイスのオープン，デバイスの初期化								*/
/* 		引数：デバイスハンドルのアドレス，デバイス情報のアドレス	*/
/********************************************************************/
DWORD hcp530_DevOpen(DWORD* hDeviceID, HPCDEVICEINFO* DevInfo)
{
	WORD	wAx;			/* 軸				*/
	WORD	wSts;			/* ステータス		*/
	WORD	wCode;			/* ボード固有コード */
	WORD	wMaxAx = 8;		/* 最大軸数			*/
	DWORD	hDevID;			/* デバイスハンドル	*/
	DWORD	dwRet;			/* 戻り値			*/

	dwRet = cp530_OpenDevice(&hDevID, DevInfo);
	if(dwRet)										return dwRet;
	else		*hDeviceID = hDevID;

	/* ボード判別 */
	dwRet = cp530_GetBoardCode(hDevID, &wCode);
	if(wCode == 0x578a) {		/* HPCI-CPD578A */
		wMaxAx = 8;
	} else if(wCode == 0x5254) {
		for(wAx = X_AX; wAx < (B_AX + 1); wAx++) {
			dwRet |= cp530_rMstsW(hDevID, wAx, &wSts);
			if(wSts & 0x2004) {
				wMaxAx = wAx;			
				break;
			}
		}
	} else {
		return OTHER_BOARD;
	}

	/* オプションポート設定 */
	if(wCode == 0x578a) {								/* HPCI-CPD578A */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_ELS_PORT, 0x00);		/* ELS極性選択ポート書込(B接) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_DLS_PORT, 0x0f);		/* DLS/PCS切替ポート書込(PCS) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_CP4_PORT, 0x00);		/* コンパレータ4出力切替ポート書込(出力不可) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_CP5_PORT, 0x00);		/* コンパレータ5出力切替ポート書込(出力不可) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP57_J3CO_PRT, 0x00);		/* J3出力マスクポート(出力マスク) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP57_XUCO_PRT, 0xff);		/* X-U軸CMP出力切替ポート(出力不可) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP57_VBCO_PRT, 0xff);		/* V-B軸CMP出力切替ポート(出力不可) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_INT_PORT, 0x00);		/* 割込イネーブルポート書込(出力不可) */
	} else if(wMaxAx == 2) {							/* HPCI-CPD532 */
		dwRet  = cp530_wPortB(hDevID, CP53_ELS_PORT, 0x00);		/* ELS極性選択ポート書込(B接) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_DLS_PORT, 0x03);		/* DLS/PCS切替ポート書込(PCS) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_CP4_PORT, 0x00);		/* コンパレータ4出力切替ポート書込(出力不可) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_CP5_PORT, 0x00);		/* コンパレータ5出力切替ポート書込(出力不可) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_INT_PORT, 0x00);		/* 割込イネーブルポート書込(出力不可) */
	} else if(wMaxAx == 4) {							/* HPCI-CPD534 */
		dwRet  = cp530_wPortB(hDevID, CP53_ELS_PORT, 0x00);		/* ELS極性選択ポート書込(B接) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_DLS_PORT, 0x0f);		/* DLS/PCS切替ポート書込(PCS) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_CP4_PORT, 0x00);		/* コンパレータ4出力切替ポート書込(出力不可) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_CP5_PORT, 0x00);		/* コンパレータ5出力切替ポート書込(出力不可) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_INT_PORT, 0x00);		/* 割込イネーブルポート書込(出力不可) */
	} else if(wMaxAx == 8) {							/* HPCI-CPD508 */
		dwRet  = cp530_wPortB(hDevID, CP53_ELS_PORT, 0x00);		/* ELS極性選択ポート書込(B接) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_DLS_PORT, 0xff);		/* DLS/PCS切替ポート書込(PCS) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_CP4_PORT, 0x00);		/* コンパレータ4出力切替ポート書込(出力不可) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_OLS_PORT, 0x00);		/* BOLS/PCS切替ポート書込(BOLS) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_ALM_PORT, 0x00);		/* SVALM/DI/EMG切替ポート書込(SVALM) */
		dwRet |= cp530_wPortB(hDevID, CP53_INT_PORT, 0x00);		/* 割込イネーブルポート書込(出力不可) */
	}

	/* レジスタ初期化 */
	if(wMaxAx == 8) {					/* HPCI-CPD578A,508 */
		dwRet |= cp530_wCmdW(hDevID, X_AX, 0x04);				/* X-U軸ソフトウェアリセット */
		dwRet |= cp530_wCmdW(hDevID, V_AX, 0x04);				/* V-B軸ソフトウェアリセット */
	} else if(wMaxAx < 5) {				/* HPCI-CPD534,532 */
		dwRet |= cp530_wCmdW(hDevID, X_AX, 0x04);				/* X-U軸ソフトウェアリセット */
	}

	for(wAx = X_AX; wAx < wMaxAx; wAx++) {
		/* レジスタ書込(ベース速度レジスタ:PRFL = 200) */
		dwRet |= cp530_wReg (hDevID, wAx, 0x81, 200l);

		/* レジスタ書込(動作速度レジスタ:PRFH = 2000) */
		dwRet |= cp530_wReg (hDevID, wAx, 0x82, 2000l);

		/* レジスタ書込(直線加速時加速レートレジスタ) */
		/* 		基準クロック周波数 = 19,660,800Hz, 加速時間 = 減速時間 = 0.5秒 */
		/* 		PRFH = 2000, PRFL = 200, PRUR:加速レート */
		/* 		加速時間(秒) = (PRFH - PRFL) * (PRUR + 1) * 4 / 19660800 */
		/* 		PRUR = 1364 */
		dwRet |= cp530_wReg (hDevID, wAx, 0x83, 1364l);

		/* レジスタ書込(倍率 = 1倍, PRMG = 299) */
		dwRet |= cp530_wReg (hDevID, wAx, 0x85, 299l);

		/* レジスタ書込(動作モード:PRMD = 0x8008000) */
		dwRet |= cp530_wReg (hDevID, wAx, 0x87, 0x8008000);

		/* レジスタ書込(移動量補正速度:RFA = 200) */
		dwRet |= cp530_wReg (hDevID, wAx, 0x9b, 200l);

		/* レジスタ書込(環境設定1:RENV1 = 0x20434004) */
		/* 		指令出力:個別パルス指令の正論理 */
		/* 		OLS & DLS & SVALM = B接, INPOS = A接,  */
		/* 		ELS & SVALM入力時即停止,DLS検出時動作 = 減速のみ,ﾗｯﾁしない, */
		/* 		ｻｰﾎﾞｴﾗｰ､原点復帰完了ｶｳﾝﾀｸﾘｱ出力しない */
		dwRet |= cp530_wReg (hDevID, wAx, 0x9c, 0x20434004);

		/* 	汎用入出力設定等 */
		if(wCode == 0x578a) {			/* HPCI-CPD578A */
			/* レジスタ書込(環境設定2:RENV2 = 0x0020fd55) */
			dwRet |= cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x9d, 0x0020fd55);
		} else if(wCode == 0x5254) {	/* HPCI-CPD534,532,508 */
			/* レジスタ書込(環境設定2:RENV2 = 0x0020f555) */
			dwRet |= cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x9d, 0x0020f555);
		}

		/* レジスタ書込(環境設定3:RENV3 = 0x00f00002) */
		/* 		原点復帰：ｾﾝｻ+ｴﾝｺｰﾀﾞ原点復帰(OLS+Z相),  */
		/* 		CLR入力OFF→ON & 原点復帰完了時ｶｳﾝﾀｸﾘｱ  */
		dwRet |= cp530_wReg (hDevID, wAx, 0x9e, 0x00f00002l);

		/* レジスタ書込(イベントINT設定:RIRQ = 1(正常停止) */
		dwRet |= cp530_wReg (hDevID, wAx, 0xac, 1l);

		/* SVON OFF */
		dwRet |= cp530_wCmdW(hDevID, wAx, 0x10);

		/* SVRST OFF */
		dwRet |= cp530_wCmdW(hDevID, wAx, 0x11);

		/* 減速停止 */
		dwRet |= cp530_wCmdW(hDevID, wAx, 0x4a);
	}
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* デバイスのクローズ 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル 							*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_DevClose(DWORD hDevID)
{
	DWORD	dwRet;						/* 戻り値 */

	dwRet = cp530_CloseDevice(hDevID);	/* デバイスのクローズ */
	return dwRet;
}

/*===============================================================*/
/*							初期設定系の関数					 */
/*===============================================================*/
/********************************************************/
/* 原点復帰方式の設定 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，原点復帰モード 		*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetOrgMode(DWORD hDevID, WORD axis, WORD mode)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */
	DWORD	dwData;

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* 原点復帰モードが0〜12以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM; 
	if((mode < 0) || (mode > 12))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 環境レジスタ3(RENV3)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xde, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	/* Orgmode9の時，CTR2入力を指令位置にする */
	/* (Orgmode9以外の時，CTR2入力は機械位置推奨) */
	if(mode == 9) {
		dwData &= (DWORD)~0x00000300;
		dwData |= (DWORD) 0x00000100;
	}
	dwData &= (DWORD)~0x0000000f;
	dwData |= mode;

	/* 環境レジスタ3(RENV3)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9e, dwData);
	return dwRet;
}

/************************************************************************/
/* ソフトリミットの設定 												*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，+SLS,-SLS,SLS使用/不使用，停止方法 	*/
/************************************************************************/
DWORD hcp530_SetSls(DWORD hDevID, WORD axis, long psls, long msls, WORD selctr, WORD stop)
{
	DWORD	dwRet;			/* 戻り値 */
	DWORD	dwEnv;

	/* 軸番号が0〜7以外 */
	/* ソフトリミット使用時に+SLS < -SLSの時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))		return 0x100;
	if((selctr) && (psls <= msls))		return 0x100;

	/* 環境レジスタ4(RENV4)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xdf, &dwEnv);
	if(dwRet)							return dwRet;

	if(!selctr) {
	/* SLS不使用 */
		dwEnv &= 0xffffe3e3;
	} else {
	/* SLS使用 */
		/* +SLSデータ設定 */
		dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0xa7, psls);
		if(dwRet)						return dwRet;

		/* -SLSデータ設定 */
		dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0xa8, msls);
		if(dwRet)						return dwRet;

		dwEnv &= 0xffff0000;
		dwEnv |= 0x00001818;
		if(stop)	dwEnv |= 0x00002020;
		else		dwEnv |= 0x00004040;
	}
	/* 環境レジスタ4(RENV4)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9f, dwEnv);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* ELSの設定 											*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，極性，停止方法 		*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetEls(DWORD hDevID, WORD axis, WORD pol, WORD stop)
{
	BYTE	byData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */
	DWORD	dwData;

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* ELS極性ポート読込み */
	dwRet = cp530_rPortB(hDevID, CP53_ELS_PORT, &byData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	if(pol) byData |= (BYTE) (0x01 << axis);	/* A接 */
	else 	byData &= (BYTE)~(0x01 << axis);	/* B接 */

	/* ELS極性ポート書込み */
	dwRet = cp530_wPortB(hDevID, CP53_ELS_PORT, byData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	/* 環境レジスタ１(RENV1)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xdc, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	if(stop)	dwData |= (DWORD) 0x8;	/* 減速停止 */
	else		dwData &= (DWORD)~0x8;	/* 即停止 */

	/* 環境レジスタ１(RENV1)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9c, dwData);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* OLSの設定 											*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，極性 				*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetOls(DWORD hDevID, WORD axis, WORD pol)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 環境レジスタ１(RENV1)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xdc, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	if(pol) dwData |= (DWORD) 0x80;	/* A接 */
	else	dwData &= (DWORD)~0x80;	/* B接 */

	/* 環境レジスタ１(RENV1)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9c, dwData);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* SVALMの設定 											*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，極性，停止方法 		*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetSvAlm(DWORD hDevID, WORD axis, WORD pol, WORD stop)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 環境レジスタ１(RENV1)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xdc, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	if(pol) dwData |= (DWORD) 0x200;		/* A接 */
	else	dwData &= (DWORD)~0x200;		/* B接 */

	if(stop)	dwData |= (DWORD) 0x0100;	/* 減速停止 */
	else		dwData &= (DWORD)~0x0100;	/* 即停止 */

	/* 環境レジスタ１(RENV1)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9c, dwData);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* INPOSの設定 											*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，使用/不使用，極性 	*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetInpos(DWORD hDevID, WORD axis, WORD enable, WORD pol)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 動作モード(RMD)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xd7, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	if(enable)	dwData |= (DWORD) 0x200;	/* 使用 */
	else		dwData &= (DWORD)~0x200;	/* 不使用 */

	/* 動作モード(PRMD)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x87, dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	if(enable) {
	/* 環境レジスタ１(RENV1)読込み */
		dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xdc, &dwData);
		if(dwRet)					return dwRet;

		if(pol) dwData |= (DWORD) 0x400000;	/* A接 */
		else	dwData &= (DWORD)~0x400000;	/* B接 */

		/* 環境レジスタ１(RENV1)書込み */
		dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9c, dwData);
	}
	return dwRet;
}

/************************************************************************/
/* エンコーダZ相の設定 													*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，原点復帰で使用するＺ相回数，極性 	*/
/************************************************************************/
DWORD hcp530_SetEz(DWORD hDevID, WORD axis, WORD count, WORD pol)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 原点復帰で使用するZ相回数 */
	count &= 0x000f;

	/* 環境レジスタ3(RENV3)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xde, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	dwData &= 0xffffff0f;
	dwData |= count << 4;
	/* 環境レジスタ3(RENV3)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9e, dwData);	
	if(dwRet)						return dwRet;

	/* 極性選択 */
	/* 環境レジスタ２(RENV2)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xdd, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	if(pol) dwData |= (DWORD) 0x800000;	/* 立ち下がり */
	else	dwData &= (DWORD)~0x800000;	/* 立ち上がり */

	/* 環境レジスタ2(RENV2)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9d, dwData);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* サーボエラーカウンタクリア出力の設定 				*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，使用方法			*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetSvCtrCl(DWORD hDevID, WORD axis, WORD enable)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;			/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* 使用方法が0〜3以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))			return 0x100;
	if((enable < 0) || (enable > 3))		return 0x100;

	/* 環境レジスタ１(RENV1)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xdc, &dwData);
	if(dwRet)								return dwRet;

	dwData &= (DWORD)~0xC00;
	switch(enable) {
		case 0:								break;	/* 不使用 */
		case 1:	dwData |= (DWORD) 0x800;	break;	/* 原点復帰完了時 */
		case 2:	dwData |= (DWORD) 0x400;	break;	/* 異常停止時 */
		case 3:	dwData |= (DWORD) 0xC00;	break;	/* 原点復帰完了及び異常停止時 */
	}
	/* 環境レジスタ１(RENV1)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9c, dwData);
	return dwRet;
}

/************************************************************/
/* 指令パルスの出力形式の設定 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，						*/
/*				指令パルスの出力形式(個別パルス/共通パルス) */
/************************************************************/
DWORD hcp530_SetCmdPulse(DWORD hDevID, WORD axis, WORD cmdpls)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外 または */
	/* 指令パルスの出力形式が0〜3以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))		return ILLEGAL_PRM;
	if((cmdpls < 0) || (cmdpls > 3))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 環境レジスタ１(RENV1)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xdc, &dwData);
	if(dwRet)							return dwRet;

	dwData &= (DWORD)~0x7;
	switch(cmdpls) {
		case 0:	dwData |= (DWORD)0x04;	break;	/* 個別 */
		case 1:	dwData |= (DWORD)0x02;	break;	/* 共通 */
		case 2:	dwData |= (DWORD)0x07;	break;
		case 3:	dwData |= (DWORD)0x00;	break;
	}

	/* 環境レジスタ１(RENV1)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9c, dwData);
	return dwRet;
}

/************************************************************/
/* 加減速形式設定 											*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，加減速形式(直線/S字)	*/
/************************************************************/
DWORD hcp530_SetAccProfile(DWORD hDevID, WORD axis, WORD accpro)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 動作モード(RMD)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xd7, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	if(accpro)	dwData |= (DWORD) 0x400;	/* S字加減速 */
	else		dwData &= (DWORD)~0x400;	/* 直線加減速 */

	/* 動作モード(PRMD)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x87, dwData);
	return dwRet;
}

/************************************************************************/
/* 減速点の設定方式 													*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，減速点の設定方式(自動/マニュアル)	*/
/************************************************************************/
DWORD hcp530_SetAutoDec(DWORD hDevID, WORD axis, WORD para)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 動作モード(RMD)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xd7, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	if(para)	dwData |= (DWORD) 0x2000;	/* マニュアル */
	else		dwData &= (DWORD)~0x2000;	/* 自動 */

	/* 動作モード(PRMD)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x87, dwData);
	return dwRet;
}

/************************************************************/
/* DLS/PCS切替設定 											*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，DLS/PCS使用切り替え,	*/
/*				極性，DLS入力時の動作，ラッチする/しない	*/
/************************************************************/
DWORD hcp530_SetDlsSel(DWORD hDevID, WORD axis, WORD enable, WORD pol, WORD motion, WORD latch)
{
	BYTE	byData;
	DWORD	dwRmd;
	DWORD	dwEnv;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外 または */
	/* DLS/PCS使用切り替えが0〜2以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))		return ILLEGAL_PRM;
	if((enable < 0) || (enable > 2))	return ILLEGAL_PRM;

	/* DLS/PCS切替ポート読込 */
	dwRet = cp530_rPortB(hDevID, CP53_DLS_PORT, &byData);
	if(dwRet)							return dwRet;
	/* 動作モード(RMD)読込 */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xd7, &dwRmd);
	if(dwRet)							return dwRet;
	/* 環境レジスタ1(RENV1)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xdc, &dwEnv);
	if(dwRet)							return dwRet;

	/* DLS/PCS使用選択 */
	switch(enable) {
		case 0:
			byData &= (BYTE)~(0x01 << axis);	/* DLS入力 */
			dwRmd  |= (DWORD) 0x100;			/* DLS使用 */
			dwEnv  &= (DWORD)~0x1000000;		/* PCS B接 */
			if(pol) dwEnv |= (DWORD) 0x40;		/* DLS A接 */
			else	dwEnv &= (DWORD)~0x40;		/* DLS B接 */
			break;
		case 1:
			byData |= (BYTE) (0x01 << axis);	/* PCS入力 */
			dwRmd  &= (DWORD)~0x100;			/* DLS不使用 */
			dwEnv  &= (DWORD)~0x40;				/* DLS B接 */
			if(pol) dwEnv |= (DWORD) 0x1000000;	/* PCS A接 */
			else	dwEnv &= (DWORD)~0x1000000;	/* PCS B接 */
			break;
		case 2:
			byData &= (BYTE)~(0x01 << axis);	/* DLS, PCSとも不使用 */
			dwRmd  &= (DWORD)~0x100;			/* DLS不使用 */
			break;
		default :						return ILLEGAL_PRM;	/* 引数エラー */
	}

	/* DLS入力時の動作選択 */
	if(motion)	dwEnv |= (DWORD) 0x10;			/* 減速停止 */
	else		dwEnv &= (DWORD)~0x10;			/* 減速のみ */

	/* DLS入力ラッチ選択 */
	if(latch)	dwEnv |= (DWORD) 0x20;			/* ラッチする */
	else		dwEnv &= (DWORD)~0x20;			/* ラッチしない */

	/* 環境レジスタ１(RENV1)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9c, dwEnv);
	if(dwRet)							return dwRet;

	/* 動作モード(PRMD)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x87, dwRmd);
	if(dwRet)							return dwRet;

	/* DLS/PCS切替ポート書込み */
	dwRet = cp530_wPortB(hDevID, CP53_DLS_PORT, byData);
	return dwRet;
}

/*===============================================================*/
/*							読込み系の関数						 */
/*===============================================================*/
/********************************************************/
/* メインステータス読込み 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，メインステータス 	*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_ReadMainSts(DWORD hDevID, WORD axis, WORD* msts)
{
	WORD	wData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* メインステータス読込み */
	dwRet = cp530_rMstsW(hDevID, axis, &wData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	*msts = wData;
	return 0;
}

/************************************************************/
/* エラーステータス読込み 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，エラーステータス		*/
/************************************************************/
DWORD hcp530_ReadErrorSts(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD* ests)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* エラーステータス読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xf2, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	*ests = dwData;
	return 0;
}

/************************************************************/
/* イベントステータス読込み 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，イベントステータス		*/
/************************************************************/
DWORD hcp530_ReadEventSts(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD* ists)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* イベントステータス読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xf3, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	*ists = dwData;
	return 0;
}

/********************************************************/
/* サブステータス読込み 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，サブステータス 		*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_ReadSubSts(DWORD hDevID, WORD axis, WORD* ssts)
{
	WORD	wData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* サブステータス読込み */
	dwRet = cp530_rSstsW(hDevID, axis, &wData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	*ssts = wData;
	return 0;
}

/********************************************************/
/* 拡張ステータス読込み 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，拡張ステータス 		*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_ReadExSts(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD* exsts)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 拡張ステータス読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xf1, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	*exsts = dwData;
	return 0;
}

/****************************************************/
/* 補間ステータス読込み 							*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，補間ステータス 	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_ReadIpSts(DWORD hDevID, DWORD* ipsts)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 補間ステータス読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, 0, 0xff, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	*ipsts = dwData;
	return 0;
}

/********************************************/
/* 速度読込み 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，速度 	*/
/********************************************/
DWORD hcp530_ReadSpd(DWORD hDevID, WORD axis, WORD* spd)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* 速度読込 */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xf5, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	dwData &= (DWORD)0x0000ffff;
	*spd = (WORD)dwData;
	return 0;
}

/****************************************************************/
/* カウンタ読込み 												*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，読込カウンタ，カウンタ値	*/
/****************************************************************/
DWORD hcp530_ReadCtr(DWORD hDevID, WORD axis, WORD selctr, long* count)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* 読込カウンタが1〜4以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))		return ILLEGAL_PRM;
	if((selctr < 1) || (selctr > 4))	return ILLEGAL_PRM;

	/* カウンタ読込 */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, (BYTE)(0xe2 + selctr), &dwData);
	if(dwRet)							return dwRet;

	*count = dwData;
	return 0;
}

/*===============================================================*/
/*							動作設定系の関数					 */
/*===============================================================*/
/************************************************************/
/* イベントマスクの設定 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，イベントマスクデータ	*/
/************************************************************/
DWORD hcp530_SetEventMask(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD mask)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* イベントマスクデータが 0〜0x0003ffff以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;
	if(mask & 0xfffc0000)			return ILLEGAL_PRM;

	/* イベントマスク(RIRQ)レジスタの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0xac, mask);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* ベース速度の設定 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，ベース速度レジスタ	*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetFLSpd(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD spd)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* 速度レジスタが1〜0xffff以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;
	if((!spd) || (spd > 0xffff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* PRFLの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x81, spd);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* 補助速度の設定 										*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，補助速度レジスタ	*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetAuxSpd(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD spd)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* 速度レジスタが1〜0xffff以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;
	if((!spd) || (spd > 0xffff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* RFAの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x9b, spd);
	return dwRet;
}

/********************************************************************************/
/* 加速レートの設定 															*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，加速レート 									*/
/* 			基準クロック周波数 = 19660800Hz 									*/
/* 			直線加速時加速時間(秒) = (PRFH - PRFL) * (PRUR + 1) * 4 / 19660800	*/
/* 			Ｓ字加速時加速時間(秒) = (PRFH - PRFL) * (PRUR + 1) * 8 / 19660800	*/
/********************************************************************************/
DWORD hcp530_SetAccRate(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD rate)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* 加速レートが1〜0xffff以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;
	if((!rate) || (rate > 0xffff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* PRURの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x83, rate);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* 減速レートの設定 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，減速レート			*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetDecRate(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD rate)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;
	if(rate > 0xffff)				return ILLEGAL_PRM;

	/* PRDRの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x84, rate);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* 倍率設定値(MG)の設定 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，倍率設定値(MG)		*/
/* 			MG = 300 / 倍率 - 1 						*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_SetMult(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD rmg)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* 倍率設定値が1以下の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;
	if(rmg < 2)						return ILLEGAL_PRM;

	/* PRMGの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x85, rmg);
	return dwRet;
}

/************************************************/
/* 減速点の設定 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，減速点		*/
/************************************************/
DWORD hcp530_SetDecPoint(DWORD hDevID, WORD axis, long dstnc)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;

	/* PRDPの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x86, dstnc);
	return dwRet;
}

/*==============================================================*/
/*							運用設定系の関数					*/
/*==============================================================*/
/****************************************************/
/* 動作モード書込み 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，動作モード		*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_WritOpeMode(DWORD hDevID, WORD axis, WORD mode)
{
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* 動作モードが異常の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;
	if(mode & 0xff80)				return ILLEGAL_PRM;
	if(!mod_tbl[mode])				return ILLEGAL_PRM;

	/* 動作モード(RMD)読込み */
	dwRet = cp530_rReg(hDevID, axis, 0xd7, &dwData);
	if(dwRet)						return dwRet;

	dwData &= 0xef3a700;
	if(mode == 0x42)	dwData |= 0x4041;
	else				dwData |= mode;	

	/* 動作モード(PRMD)書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x87, dwData);
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* 動作速度レジスタの設定 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，動作速度レジスタ	*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_WritFHSpd(DWORD hDevID, WORD axis, DWORD spd)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外または */
	/* 速度レジスタが1〜0xffff以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))	return ILLEGAL_PRM;
	if((!spd) || (spd > 0xffff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* PRFHの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x82, spd);
	return dwRet;
}

/************************************************/
/* 位置決め移動量の設定 						*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，移動量		*/
/************************************************/
DWORD hcp530_WritPos(DWORD hDevID, WORD axis, long dstnc)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))					return ILLEGAL_PRM;

	/* 移動量のチェック */
	if((dstnc < -134217728) || (134217727 < dstnc))	return ILLEGAL_PRM;

	/* PRMVの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x80, dstnc);
	return dwRet;
}

/************************************************/
/* 直線補間の移動量の設定 						*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸，移動量		*/
/************************************************/
DWORD hcp530_WritLine(DWORD hDevID, WORD axis, long dstnc)
{
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号が0〜7以外の時は引数エラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))					return ILLEGAL_PRM;

	/* 移動量のチェック */
	if((dstnc < -134217728) || (134217727 < dstnc))	return ILLEGAL_PRM;

	/* PRMVの書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, 0x80, dstnc);
	return dwRet;
}

/************************************************************/
/* 円弧補間のデータ設定 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ，終点位置1,	*/
/*				終点位置2，中心位置1，中心位置2				*/
/************************************************************/
DWORD hcp530_WritCircl(DWORD hDevID, WORD axis,
						long dstnc1, long dstnc2, long center1,long center2)
{
	DWORD	dwRet; 				/* 戻り値 */
	WORD	ax1,ax2;

	/* 補間軸の組み合わせの引数が0〜11以外の時はエラー */
	if((axis < 0) || (axis > 11))	return ILLEGAL_PRM;
	if((dstnc1 < -134217728)  || (134217727 < dstnc1))	return ILLEGAL_PRM;
	if((dstnc2 < -134217728)  || (134217727 < dstnc2))	return ILLEGAL_PRM;
	if((center1 < -134217728) || (134217727 < center1))	return ILLEGAL_PRM;
	if((center2 < -134217728) || (134217727 < center2))	return ILLEGAL_PRM;

	switch(axis) {
		case  0:	ax1 = 0;	ax2 = 1;	break;	/* X(0), Y(1) */
		case  1:	ax1 = 0;	ax2 = 2;	break;	/* X(0), Z(2) */
		case  2:	ax1 = 0;	ax2 = 3;	break;	/* X(0), U(3) */
		case  3:	ax1 = 1;	ax2 = 2;	break;	/* Y(1), Z(2) */
		case  4:	ax1 = 1;	ax2 = 3;	break;	/* Y(1), U(3) */
		case  5:	ax1 = 2;	ax2 = 3;	break;	/* Z(2), U(3) */
		case  6:	ax1 = 4;	ax2 = 5;	break;	/* V(4), W(5) */
		case  7:	ax1 = 4;	ax2 = 6;	break;	/* V(4), A(6) */
		case  8:	ax1 = 4;	ax2 = 7;	break;	/* V(4). B(7) */
		case  9:	ax1 = 5;	ax2 = 6;	break;	/* W(5), A(6) */
		case 10:	ax1 = 5;	ax2 = 7;	break;	/* W(5), B(7) */
		case 11:	ax1 = 6;	ax2 = 7;	break;	/* A(6), B(7) */
	}
	/* PRMV(終点位置)の書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, ax1, 0x80, dstnc1);
	if(dwRet)						return dwRet;	/* X,X,X,Y,Y,Z,V,V,V,W,W,A */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, ax2, 0x80, dstnc2);	/* Y,Z,U,Z,U,U,W,A,B,A,B,B */
	if(dwRet)						return dwRet;
	/* PRIP(中心位置)の書込み */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, ax1, 0x88, center1);
	if(dwRet)						return dwRet;	/* X,X,X,Y,Y,Z,V,V,V,W,W,A */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, ax2, 0x88, center2);	/* Y,Z,U,Z,U,U,W,A,B,A,B,B */
	return dwRet;
}

/****************************************************************/
/* カウンタプリセット 											*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸､ プリセット値，カウンタ選択	*/
/****************************************************************/
DWORD hcp530_WritCtr(DWORD hDevID, WORD axis, long preset, WORD selctr)
{
	BYTE	byCmd;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0〜7以外またはカウンタが1〜4以外の時はエラー */
	if((axis < 0) || (7 < axis))						return ILLEGAL_PRM;
	if((selctr < 1) || (selctr > 4))					return ILLEGAL_PRM;
	/* プリセット値のチェック */
	if((preset < -134217728) || (134217727 < preset))	return ILLEGAL_PRM;

	/* プリセット値書込み */
	byCmd = (BYTE)(0xa2 + selctr);	/* カウンタ選択 */
	dwRet = cp530_wReg(hDevID, axis, byCmd, preset);
	return dwRet;
}

/*==============================================================*/
/*							動作制御系の関数					*/
/*==============================================================*/
/****************************************************/
/* 減速停止 										*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_DecStop(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	DWORD	dwRet = 0;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* X - U : Ｘ軸に減速停止 */
	if(axis & 0x0f)
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, (WORD)(((axis & 0x0f) << 8) | 0x4a));
	/* V - B : Ｖ軸に減速停止 */
	if( (axis & 0xf0) && (!dwRet) )
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, (WORD)(((axis & 0xf0) << 4) | 0x4a));
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* 即停止 											*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_QuickStop(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	DWORD	dwRet = 0;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* X - U : Ｘ軸に即停止 */
	if(axis & 0x0f)
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, (WORD)(((axis & 0x0f) << 8) | 0x49));
	/* V - B : Ｖ軸に即停止 */
	if( (axis & 0xf0) && (!dwRet) )
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, (WORD)(((axis & 0xf0) << 4) | 0x49));
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* 非常停止 										*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_EmgStop(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	DWORD	dwRet = 0;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* X - U : Ｘ軸に非常停止 */
	if(axis & 0x0f)
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, (WORD)(((axis & 0x0f) << 8) | 0x05));
	/* V - B : Ｖ軸に非常停止 */
	if( (axis & 0xf0) && (!dwRet) )
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, (WORD)(((axis & 0xf0) << 4) | 0x05));
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* 同時減速停止 										*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_SyDecStop(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	WORD	wCmd;
	WORD	wAx;
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */
	WORD	axbit[8] = { 0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80 };

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	for(wAx=0; wAx<8; wAx++) {
		if(axis & axbit[wAx]) {
		/* 即停止:指令軸 */
			/* 環境レジスタ１(RENV1): 減速停止 */
			dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xdc, &dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
			dwData |= (DWORD) 0x80000;		/* 減速停止 */
			dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x9c, dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
			/* 動作モード(RMD): 同時停止 */
			dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
			dwData |= 0x1000000;
			dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
		} else {
		/* 即停止:非指令軸 */
			/* 動作モード(RMD): 同時停止ｷｬﾝｾﾙ */
			dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
			if(dwRet)							return dwRet;
			dwData &= 0x0effffff;
			dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
			if(dwRet)							return dwRet;
		}
	}
	axis &= 0xf0;
	wCmd = (axis << 4) | 0x07;				/* V〜B軸 + 同時停止 */
	dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* Ｖ軸：コマンド書込み */

	/* 動作モード(RMD): 同時停止ｷｬﾝｾﾙ */
	for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
		if(axis & axbit[wAx]) {
			dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
			dwData &= 0xeffffff;
			dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x87, dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
		}
	}
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* 同時即停止 											*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_SyQuickStop(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	WORD	wCmd;
	WORD	wAx;
	DWORD	dwData;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */
	WORD	axbit[8] = { 0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80 };

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	for(wAx=0; wAx<8; wAx++) {
		if(axis & axbit[wAx]) {
		/* 即停止:指令軸 */
			/* 環境レジスタ１(RENV1): 即停止 */
			dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xdc, &dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
			dwData &= (DWORD)0xfff7ffff;		/* 即停止 */
			dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x9c, dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;

			/* 動作モード(RMD): 同時停止 */
			dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
			dwData |= 0x01000000;				/* 同時停止 */
			dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
		} else {
		/* 即停止:非指令軸 */
			/* 動作モード(RMD): 同時停止ｷｬﾝｾﾙ */
			dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
			dwData &= 0x0effffff;
			dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
		}
	}
	axis &= 0xf0;
	wCmd = (axis << 4) | 0x07;				/* V〜B軸 + 同時停止 */
	dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* Ｖ軸：コマンド書込み */

	/* 動作モード(PRMD): 同時停止ｷｬﾝｾﾙ */
	for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
		if(axis & axbit[wAx]) {
			dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
			dwData &= 0xeffffff;
			dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x87, dwData);
			if(dwRet)						return dwRet;
		}
	}
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* 加速スタート 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_AccStart(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	WORD	wCmd;
	WORD	wAx;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */
	DWORD	dwData;
	WORD	axbit[8] = { 0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80 };

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	if(!(axis & 0xf0)) {
	/* X〜U軸(4軸まで) */
 		wCmd = (axis << 8) | 0x53;
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, wCmd);		/* コマンド書込み */
	} else {
	/* 5軸以上 */
		if(!(axis & 0x0f)) {
		/* 5軸以上､但しV〜B軸 */
			wCmd = (axis << 4) | 0x53;
			dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* コマンド書込み */
		} else {
		/* 5軸以上：X〜U軸とV〜B軸が混在 */
			for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
				if(axis & axbit[wAx]) {
				/* 加速ｽﾀｰﾄ:指令軸 */
					/* 動作モード(RMD): 同時ｽﾀｰﾄ */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData |= 0x40000;
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwRet = cp530_wCmdW(hDevID,wAx, 0x53);		/* ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ書込み */
				} else {
				/* 加速ｽﾀｰﾄ:非指令軸 */
					/* 動作モード(RMD): 即ｽﾀｰﾄ(非同時ｽﾀｰﾄ) */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData &= 0xff3ffff;
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
				}
			}
			axis &= 0xf0;
			wCmd = (axis << 4) | 0x06;				/* 同時スタート */
			dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* Ｖ軸:コマンド書込み */

			for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
				if(axis & axbit[wAx]) {
					/* 動作モード(PRMD): 即ｽﾀｰﾄ(非同時ｽﾀｰﾄ) */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData &= 0xff3ffff;
					/* 動作モード(PRMD)書込み */
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x87, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
				}
			}
		}
	}
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* FH定速スタート 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_CnstStartFH(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	WORD	wCmd;
	WORD	wAx;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */
	DWORD	dwData;
	WORD	axbit[8] = { 0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80 };

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	if(!(axis & 0xf0)) {
	/* X〜U軸(4軸まで) */
 		wCmd = (axis << 8) | 0x51;
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, wCmd);		/* コマンド書込み */
	} else {
	/* 5軸以上 */
		if(!(axis & 0x0f)) {
		/* 5軸以上､但しV〜B軸 */
			wCmd = (axis << 4) | 0x51;
			dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* コマンド書込み */
		} else {
		/* 5軸以上：X〜U軸とV〜B軸が混在 */
			for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
				if(axis & axbit[wAx]) {
				/* 加速ｽﾀｰﾄ:指令軸 */
					/* 動作モード(RMD): 同時ｽﾀｰﾄ */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData |= 0x40000;
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwRet = cp530_wCmdW(hDevID,wAx, 0x51);		/* ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ書込み */
				} else {
				/* 加速ｽﾀｰﾄ:非指令軸 */
					/* 動作モード(RMD): 即ｽﾀｰﾄ(非同時ｽﾀｰﾄ) */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData &= 0xff3ffff;
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
				}
			}
			axis &= 0xf0;
			wCmd = (axis << 4) | 0x06;				/* 同時スタート */
			dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* Ｖ軸:コマンド書込み */

			for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
				if(axis & axbit[wAx]) {
					/* 動作モード(PRMD): 即ｽﾀｰﾄ(非同時ｽﾀｰﾄ) */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData &= 0xff3ffff;
					/* 動作モード(PRMD)書込み */
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x87, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
				}
			}
		}
	}
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* FL定速スタート 									*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_CnstStartFL(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	WORD	wCmd;
	WORD	wAx;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */
	DWORD	dwData;
	WORD	axbit[8] = { 0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80 };

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	if(!(axis & 0xf0)) {
	/* X〜U軸(4軸まで) */
 		wCmd = (axis << 8) | 0x50;
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, wCmd);		/* コマンド書込み */
	} else {
	/* 5軸以上 */
		if(!(axis & 0x0f)) {
		/* 5軸以上､但しV〜B軸 */
			wCmd = (axis << 4) | 0x50;
			dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* コマンド書込み */
		} else {
		/* 5軸以上：X〜U軸とV〜B軸が混在 */
			for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
				if(axis & axbit[wAx]) {
				/* 加速ｽﾀｰﾄ:指令軸 */
					/* 動作モード(RMD): 同時ｽﾀｰﾄ */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData |= 0x40000;
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwRet = cp530_wCmdW(hDevID,wAx, 0x50);		/* ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ書込み */
				} else {
				/* 加速ｽﾀｰﾄ:非指令軸 */
					/* 動作モード(RMD): 即ｽﾀｰﾄ(非同時ｽﾀｰﾄ) */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData &= 0xff3ffff;
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
				}
			}
			axis &= 0xf0;
			wCmd = (axis << 4) | 0x06;				/* 同時スタート */
			dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* Ｖ軸:コマンド書込み */

			for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
				if(axis & axbit[wAx]) {
					/* 動作モード(PRMD): 即ｽﾀｰﾄ(非同時ｽﾀｰﾄ) */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData &= 0xff3ffff;
					/* 動作モード(PRMD)書込み */
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x87, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
				}
			}
		}
	}
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* FH定速スタート後減速停止 						*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_ConstStartByDec(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	WORD	wCmd;
	WORD	wAx;
	DWORD	dwRet;				/* 戻り値 */
	DWORD	dwData;
	WORD	axbit[8] = { 0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80 };

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	if(!(axis & 0xf0)) {
	/* X〜U軸(4軸まで) */
 		wCmd = (axis << 8) | 0x52;
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, wCmd);		/* コマンド書込み */
	} else {
	/* 5軸以上 */
		if(!(axis & 0x0f)) {
		/* 5軸以上､但しV〜B軸 */
			wCmd = (axis << 4) | 0x52;
			dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* コマンド書込み */
		} else {
		/* 5軸以上：X〜U軸とV〜B軸が混在 */
			for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
				if(axis & axbit[wAx]) {
				/* 加速ｽﾀｰﾄ:指令軸 */
					/* 動作モード(RMD): 同時ｽﾀｰﾄ */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData |= 0x40000;
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwRet = cp530_wCmdW(hDevID,wAx, 0x52);		/* ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ書込み */
				} else {
				/* 加速ｽﾀｰﾄ:非指令軸 */
					/* 動作モード(RMD): 即ｽﾀｰﾄ(非同時ｽﾀｰﾄ) */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData &= 0xff3ffff;
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x97, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
				}
			}
			axis &= 0xf0;
			wCmd = (axis << 4) | 0x06;				/* 同時スタート */
			dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, wCmd);	/* Ｖ軸:コマンド書込み */

			for(wAx = 0; wAx < 8; wAx++) {
				if(axis & axbit[wAx]) {
					/* 動作モード(PRMD): 即ｽﾀｰﾄ(非同時ｽﾀｰﾄ) */
					dwRet = cp530_rReg(hDevID, wAx, 0xd7, &dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
					dwData &= 0xff3ffff;
					/* 動作モード(PRMD)書込み */
					dwRet = cp530_wReg(hDevID, wAx, 0x87, dwData);
					if(dwRet)					return dwRet;
				}
			}
		}
	}
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* サーボオン 										*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_SvOn(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	DWORD	dwRet = 0;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* X - U : Ｘ軸にサーボＯＮ */
	if(axis & 0x0f)
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, (WORD)(((axis & 0x0f) << 8) | 0x18));
	/* V - B : Ｖ軸にサーボＯＮ */
	if( (axis & 0xf0) && (!dwRet) )
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, (WORD)(((axis & 0xf0) << 4) | 0x18));
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* サーボオフ 										*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_SvOff(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	DWORD	dwRet = 0;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* X - U : Ｘ軸にサーボＯＦＦ */
	if(axis & 0x0f)
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, (WORD)(((axis & 0x0f) << 8) | 0x10));
	/* V - B : Ｖ軸にサーボＯＦＦ */
	if( (axis & 0xf0) && (!dwRet) )
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, (WORD)(((axis & 0xf0) << 4) | 0x10));
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* サーボリセットオン 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_SvResetOn(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	DWORD	dwRet = 0;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* X - U : Ｘ軸にサーボリセットＯＮ */
	if(axis & 0x0f)
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, (WORD)(((axis & 0x0f) << 8) | 0x19));
	/* V - B : Ｖ軸にサーボリセットＯＮ */
	if( (axis & 0xf0) && (!dwRet) )
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, (WORD)(((axis & 0xf0) << 4) | 0x19));
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* サーボリセットオフ 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_SvResetOff(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	DWORD	dwRet = 0;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* X - U : Ｘ軸にサーボリセットＯＦＦ */
	if(axis & 0x0f)
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, (WORD)(((axis & 0x0f) << 8) | 0x11));
	/* V - B : Ｖ軸にサーボリセットＯＦＦ */
	if( (axis & 0xf0) && (!dwRet) )
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, (WORD)(((axis & 0xf0) << 4) | 0x11));
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* パルスモータオン 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_PMOn(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	DWORD	dwRet = 0;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* X - U : Ｘ軸にパルスモータＯＮ */
	if(axis & 0x0f)
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, (WORD)(((axis & 0x0f) << 8) | 0x10));
	/* V - B : Ｖ軸にパルスモータＯＮ */
	if( (axis & 0xf0) && (!dwRet) )
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, (WORD)(((axis & 0xf0) << 4) | 0x10));
	return dwRet;
}

/****************************************************/
/* パルスモータオフ 								*/
/* 		引数：デバイスハンドル，軸組み合わせ(HEX)	*/
/****************************************************/
DWORD hcp530_PMOff(DWORD hDevID, WORD axis)
{
	DWORD	dwRet = 0;				/* 戻り値 */

	/* 軸番号0x01〜0xff以外の時はエラー */
	if((axis <= 0) || (axis > 0xff))	return ILLEGAL_PRM;

	/* X - U : Ｘ軸にパルスモータＯＦＦ */
	if(axis & 0x0f)
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 0, (WORD)(((axis & 0x0f) << 8) | 0x18));
	/* V - B : Ｖ軸にパルスモータＯＦＦ */
	if( (axis & 0xf0) && (!dwRet) )
		dwRet = cp530_wCmdW(hDevID, 4, (WORD)(((axis & 0xf0) << 4) | 0x18));
	return dwRet;
}

/********************************************************/
/* 加減速レートの計算 									*/
/* 		引数：加減速レート，加減速時間，ＦＨ,			*/
/*				ＦＬ，加減速形式，予約 					*/
/********************************************************/
DWORD hcp530_CalAccRate(DWORD* rate, DWORD dwtime, DWORD fh, DWORD fl, WORD pro, WORD s)
{
	double	dblData;
	double	dblTime;
	DWORD	accrate;

	if(!fh)			return ILLEGAL_PRM;
	if(!fl)			return ILLEGAL_PRM;
	if(fh <= fl)	return ILLEGAL_PRM;
	if(!dwtime)		return ILLEGAL_PRM;

	dblTime = (double)dwtime / 1000;		/* 加速時間(秒) */

	if(s) {
	/* 直線部分のあるＳ字加減速レート:PRUR = 2457600 * (加減速時間 / (FH - FL)) - 1) */
		dblData = dblTime / (fh - fl + 2 * s);
		dblData = 2457600l * dblData - 1;
		accrate = (DWORD)dblData;
	} else {
		if(pro) {
		/* 直線部分のないＳ字加減速レート:PRUR = 2457600 * (加減速時間 / (FH - FL)) - 1) */
			dblData = dblTime / (fh - fl);
			dblData = 2457600l * dblData - 1;
			accrate = (DWORD)dblData;
		} else {
		/* 直線加減速レート:PRUR = 4915200 * (加減速時間 / (FH - FL)) - 1) */
			dblData = dblTime / (fh - fl);
			dblData = 4915200l * dblData - 1;
			accrate = (DWORD)dblData;
		}
	}
	if((accrate > 0xffff) || (!accrate)) 		return ILLEGAL_PRM;
	
	*rate = accrate;
	return 0;
}