Lyn 님 고맙습니다. 네.. 제가 실수했네요...
그래서 다음과 같이 고치는 것이 정확한게  같아서 고쳤는데도
동일한 메세지와 증상이 나타나내요...

#define MOTOR_POLE_PAIRS				(int)(MOTOR_POLES * 0.5)
#define MOTOR_RESOLUTION				(unsigned long)(MOTOR_STANDARD_LINECOUNTS * MOTOR_INTERPOLATOR)
#define MOTOR_HALF_OF_RESOLUTION		(unsigned long)(MOTOR_RESOLUTION * 0.5)
#define MOTOR_QPOSINIT					(unsigned long)(MOTOR_RESOLUTION * 2)
#define MOTOR_QPOSMAX					(unsigned long)(MOTOR_QPOSINIT * 2)
#define MOTOR_ANGLE_PER_RESOLUTION		(float)(360 / MOTOR_RESOLUTION)

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즐거운 하루 되세요...
아~자~~!


Lyn 님이 쓰신 글 :
: 하나만 예를들어
:
: MOTOR_POLES * 0.5 는 6.0 이지 6이 아닙니다 ㅡ.ㅡ
: 둘을 같다고 생각하지 마세요
:
: 아~자~~! 님이 쓰신 글 :
: : 다음의 예와 같이 define을 1번과 같이 할 경우에는 이상이 없지만.
: : 2번과 같이 할 경우에는 모터의 동작이 이상하게 동작합니다.
: : 둘다 컴파일 에러는 없지만, 1번에서만 다음과 같은 warning은 발생합니다.
: : "warning: integer operation result is out of range"
: :
: :

: : //==============================================
: : // 1번
: : #define MOTOR_INTERPOLATOR	 		64
: : #define MOTOR_POLES			        12
: : #define MOTOR_STANDARD_LINECOUNTS	9000
: : #define MOTOR_POLE_PAIRS		   	(MOTOR_POLES * 0.5)
: : #define MOTOR_RESOLUTION			(MOTOR_STANDARD_LINECOUNTS * MOTOR_INTERPOLATOR)
: : #define MOTOR_HALF_OF_RESOLUTION	(MOTOR_RESOLUTION * 0.5)
: : #define MOTOR_QPOSINIT				(MOTOR_RESOLUTION * 2)
: : #define MOTOR_QPOSMAX				(MOTOR_QPOSINIT * 2)
: : 

: :
: :
: :

: : //================================================
: : // 2번
: : #define MOTOR_INTERPOLATOR			64
: : #define MOTOR_POLES			       	12
: : #define MOTOR_STANDARD_LINECOUNTS	9000
: : #define MOTOR_POLE_PAIRS		   	6
: : #define MOTOR_RESOLUTION			576000
: : #define MOTOR_HALF_OF_RESOLUTION	288000
: : #define MOTOR_QPOSINIT				1152000
: : #define MOTOR_QPOSMAX				2304000
: : 

: :
: :
: :
: : 위의 1번과 2번은 똑같다라고 생각되는데 다른 점이 있나요?
: :
: : 참고적으로 작업환경은 다음과 같습니다.
: : OS: Windows XP (sp3)
: : 컴파일러: CCStudio <-- TI에서 만든 DSP 칩을 통합 컴파일러 환경
: : 사용 MCU: TMS320F28335
: : 모터 : 서보 모터
: :
: : --------------------------------
: : 즐거운 하루 되세요...
: : 아~자~~!